Система керування промисловим роботом-маніпулятором
Вантажиться...
Дата
2024
Автори
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Магістерська дисертація містить: сторінок – 95, рисунків – 36, таблиць – 18, графічну частину на 6 листах А1.
Метою магістерської дисертації було дослідити процес керування промисловим роботом маніпулятором.
В результаті дослідження було обрано прототип робота-маніпулятора, параметри якого бралися за основу. Відповідно до обраного прототипу надано відповідно для кожної ланки робота-маніпулятора окремий ЕП з основою СДПМ.
Вирішення оберненої задачі кінематики дозволило сформувати сигнали завдання відносних швидкостей для кожної кінематичної пари, в залежності від завдання швидкостей переміщення робочого органу в інерціальній системі координат.
Розроблено візуально модуль механіки промислового робота-маніпулятора яка враховує динаміку механіки маніпулятора, електромеханічне перетворення енергії приводами, алгоритм керування, в середовищі MATLAB Simulink.
Опис
Ключові слова
industrial manipulator, electromechanical system, kinematic scheme, permanent magnet synchronous motor, vector control, direct manipulator task, reverse manipulator task, промисловий робот маніпулятор, елктромеханічна система, кінематична схема, синхронний двигун з постійними магнітами, векторне керування, пряма задача маніпулятора, зворотня задача маніпулятора
Бібліографічний опис
Стрелюк, С. О. Система керування промисловим роботом-маніпулятором : магістерська дис. : 141 Електроенергетика, електротехніка та електромеханіка / Стрелюк Станіслав Олегович. – Київ, 2024. – 94 с.