Кафедра систем керування літальними апаратами (СКЛА)
Постійне посилання на фонд
Переглянути
Перегляд Кафедра систем керування літальними апаратами (СКЛА) за Назва
Зараз показуємо 1 - 20 з 32
Результатів на сторінці
Налаштування сортування
Документ Відкритий доступ Автокомпенсація інструментальних похибок акселерометрів автономної інерціальної навігаційної системи крейсерського рухомого об’єкту(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2026) Лесюк, Маркіян Павлович; Черняк, Микола ГригоровичЛесюк М.П. Автокомпенсація інструментальних похибок акселерометрів автономної інерціальної навігаційної системи крейсерського рухомого об’єкту. – Кваліфікаційна наукова праця на правах рукопису. Дисертація на здобуття наукового ступеня доктора філософії за спеціальністю 173 «Авіоніка» – Національний технічний університет України «Київський політехнічний інститут імені Ігоря Сікорського», Київ, 2025. Підготовка здійснювалася на кафедрі систем керування літальними апаратами Національного технічного університету України «Київський політехнічний інститут імені Ігоря Сікорського» Міністерства освіти і науки України. Дисертаційна робота присвячена розробці методу автокомпенсації інструментальних похибок акселерометрів автономної безплатформної інерціальної навігаційної системи крейсерського рухомого об’єкта, що забезпечує підвищення точності інерціального визначення горизонтальних проекцій лінійної швидкості та координат за умов тривалої автономної роботи. Тематика дослідження пов’язана з підвищенням точності автономних інерціальних навігаційних систем, у яких навігаційна задача розв’язується виключно за результатами вимірювання проекцій лінійного прискорення та кутової швидкості, а накопичення навігаційних похибок зумовлене інструментальними похибками первинних датчиків. Особливу увагу приділено адитивним та квазіадитивним похибкам горизонтальних акселерометрів, що в умовах крейсерського руху – коли об’єкт більшу частину траєкторії рухається паралельно площині горизонту та практично не маневрує – лінійно інтегруються у похибки швидкості та квадратично у похибки координат, істотно обмежуючи можливу тривалість автономної навігації. Для сучасних крейсерських рухомих об’єктів особливо актуальним є забезпечення високої точності навігаційних систем в умовах радіоелектронної протидії, навмисного придушення супутникових радіонавігаційних сигналів та обмеженої доступності зовнішніх коригувальних вимірювань. У таких умовах просте підвищення класу точності акселерометрів або перехід до комплексованих систем не забезпечує потрібного поєднання автономності, вартості та точності. Це зумовлює необхідність розробки спеціальних методів зменшення впливу інструментальних похибок, які не вимагають їхнього прямого оцінювання та корекції. В роботі розглядається підхід, у межах якого автокомпенсація інструментальних похибок реалізується за рахунок модуляційних рухів горизонтальних акселерометрів, що перетворюють сталі похибки у періодичні складові з нульовим середнім значенням у навігаційній системі координат. Для обґрунтування та синтезу такого методу використовуються сучасні засоби математичного моделювання, побудова детальних математичних моделей інструментальних похибок та їхнього впливу на навігаційні похибки, а також розробка алгоритмів обробки вимірювань, придатних до реалізації в реальному навігаційному обладнанні. Метою дисертаційної роботи є зменшення навігаційних похибок автономної безплатформної інерціальної навігаційної системи крейсерського рухомого об’єкта шляхом застосування методу автокомпенсації інструментальних похибок горизонтальних акселерометрів за допомогою модуляційного обертання. У першому розділі проведено всебічний огляд існуючих методів зменшення впливу інструментальних похибок акселерометрів на точність автономних і комплексованих безплатформних інерціальних навігаційних систем крейсерських рухомих об’єктів. Розглядаються сучасні підходи до підвищення точності інерціальної навігації, зокрема використання високоточних датчиків, комплексованих систем та методів ротаційної модуляції, аналізуються їхні переваги й обмеження, обґрунтовується доцільність розвитку саме автономної безплатформної інерціальної навігаційної системи з автокомпенсацією інструментальних похибок акселерометрів. Другий розділ присвячено розгляду впливу інструментальних похибок навігаційних акселерометрів на точність автономної безплатформної інерціальної навігаційної системи крейсерського рухомого об’єкта на етапах початкового виставлення та навігації. На основі аналізу отриманих виразів формулюються узагальнені вимоги до інструментальних похибок акселерометрів. У третьому розділі розроблені математичні моделі методу автокомпенсації інструментальних похибок горизонтальних акселерометрів у складі безплатформної інерціальної навігаційної системи шляхом їх модуляційного обертання. Подається опис реалізації модуляційного обертання та особливості застосування для крейсерських рухомих об’єктів. Розроблені математичні моделі похибок методу автокомпенсації інструментальних похибок акселерометрів. Проводиться аналіз залишкових навігаційних похибок, що зумовлені неточностями реалізації модуляційних рухів, похибками кутових датчиків, неортогональністю осей чутливості акселерометрів. У четвертому розділі описані експериментальні стенди та методики дослідження ефективності методу автокомпенсації інструментальних похибок акселерометрів. Наведено результати експериментальних досліджень модуляційного обертання, а також порівняння експериментальних даних із результатами математичного моделювання. П'ятий розділ присвячено побудові навігаційного блока акселерометрів із застосуванням методу автокомпенсації їх похибок, опису конструктивних рішень та результатам експериментальних випробувань блока у складі автономної безплатформної інерціальної навігаційної системи крейсерського рухомого об’єкта. На основі отриманих результатів сформульовані висновки щодо використання розробленого блока в реальних системах та роботоздатності підходу для побудови таких блоків датчиків. Наукова новизна отриманих результатів 1. Розвинуто автокомпенсаційний метод підвищення точності гіроскопічних систем для зменшення впливу інструментальних адитивних похибок горизонтальних акселерометрів безплатформної інерціальної навігаційної системи на похибки визначення горизонтальних проєкцій лінійної швидкості та координат шляхом модуляційного обертання цих акселерометрів навколо вертикальної приладової осі, що дозволяє зменшити на один ступінь залежність похибок визначення горизонтальних проєкцій лінійної швидкості та координат від часу. 2. Вперше встановлено, що в безплатформній інерціальній навігаційній системі при застосуванні методу автокомпенсації: - збільшення швидкості модуляційного обертання акселерометрів додатково призводить до пропорційного зменшення похибок визначення горизонтальних лінійних швидкостей і координат рухомого об’єкту, що, відповідно, підвищує ефективність застосування методу; - не відбувається зменшення впливу мультиплікативних та випадкових похибок горизонтальних акселерометрів на вище вказані інструментальні похибки безплатформної інерціальної навігаційної системи. 3. Визначено вплив реальних технологічних похибок реалізації безплатформної інерціальної навігаційної системи із застосуванням методу автокомпенсації, таких як адитивні похибки акселерометрів, похибка вимірювання кута повороту платформи, похибки встановлення акселерометрів на платформу, похибки відхилення реальної осі обертання від вертикальної приладової осі безплатформної інерціальної навігаційної системи, на вище згадані інструментальні похибки. Показано шляхи усунення/зменшення цього впливу до допустимого рівня. Практичне значення роботи 1. Отримано аналітичні формули, що дозволяють при проєктуванні автономної безплатформної інерціальної навігаційної системи із застосуванням методу автокомпенсації: - при відомих значеннях адитивних похибок акселерометрів та частоти їх модуляційного обертання оцінити навігаційні похибки безплатформної інерціальної навігаційної системи (задача аналізу); - за наявними вимогами до навігаційних похибок безплатформної інерціальної навігаційної системи висунути вимоги до заданих точності акселерометрів та параметрів обертального руху платформи (задача синтезу). 2. Отримано інженерні формули, що дозволяють висунути вимоги до технологічних похибок реалізації безплатформної інерціальної навігаційної системи. 3. Дороблений, за результатами виконаних досліджень, тривісний блок навігаційних акселерометрів підприємства ДП СПБ «Арсенал», шляхом застосування обертальної платформи, на яку встановлено два горизонтальних акселерометра, і випробуваний у складі макету безплатформної інерціальної навігаційної системи із застосуванням розробленого методу автокомпенсації, підтвердив високу ефективність методу. Підтвердження ефективності було проведено на лабораторній базі підприємства з дозволу адміністрації підприємства та можливістю використання результатів досліджень, отриманих аспірантом у ході виконання практичної частини дослідження для включення до тексту дисертаційної роботи, про що свідчить лист в.о. директора підприємства Юр’єва Ю. Ю. від 9 лютого 2026 (№ 225/70 12/1) року на ім’я директора НН ІАТ Коробка І. В. Також, за результатами дисертаційних досліджень, було складено Акт про використання результатів досліджень дисертаційної роботи в ДП СПБ «Арсенал» (Додаток Д). Публікації. Основні наукові результати дисертаційної роботи опубліковані у 1 науковій статті у фаховому виданні, включеному до переліку наукових фахових видань України категорії «А» яке індексуються в Scopus, у 2х наукових статтях у фахових виданнях, включених до переліку наукових фахових видань України категорії та «Б», у 2 тез доповідей на міжнародних науково–технічних конференціях.Документ Відкритий доступ Вимірювання та стандартизація в авіоніці. Лабораторний практикум(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2022) Черняк, Микола ГригоровичНавчальний посібник містить усі необхідні здобувачу вищої освіти відомості щодо підготовки до виконання, виконання та захисту лабораторних робіт з нормативного освітнього компоненту «Вимірювання та стандартизація в авіоніці» для здобувачів ступеня бакалавра за освітньою програмою «Системи керування літальними апаратами і комплексами» за спеціальністю 173 Авіоніка. Лабораторні роботи спрямовано на набуття здобувачами вищої освіти практичних здатностей з планування та організації вимірювань, застосовування сучасних методів та засобів вимірювань механічних величин при вирішенні різноманітних вимірювальних задач в авіоніці, обробки експериментальних результатів вимірювань, визначення похибок результату вимірювання; забезпечення заданої точності результату вимірюваннь в умовах вирішення вимірювальної задачі шляхом виконання групових вимірювань та алгоритмічної компенсації систематичних похибок засобу вимірювання. Ці практичні здатності, передбачені освітньою програмою «Системи керування літальними апаратами та комплексами» першого (бакалаврського) рівня вищої освіти.Документ Відкритий доступ Електроніка і основи схемотехніки. Лабораторний практикум. Навчальний посібник(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2024) Бобков, Юрій ВолодимировичНавчальний посібник призначений для забезпечення лабораторних занять з дисципліни «Електроніка і основи схемотехніки», що належить до нормативних навчальних дисциплін циклу загальної підготовки для здобувачів ступеня бакалавра спеціальності 173 «Авіоніка», за освітньою програмою «Системи керування літальними апаратами та комплексами». Основними завданнями лабораторного практикуму є закріплення знань, отриманих при вивченні теоретичного курсу, та отримання практичних умінь та досвіду з проєктування та дослідження схем аналогової, імпульсної та цифрової електроніки із застосуванням програми схемотехнічного моделювання Multisim. Матеріали посібника можуть бути корисними здобувачам інших спеціальностей, а також фахівцям, що цікавляться застосуванням середовища Multisim в інженерному проєктуванні засобів електроніки.Документ Відкритий доступ Завадостійкий алгоритм керування польотом квадрокоптера(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2023) Гуменюк, Володимир Юрійович; Збруцький, Олександр ВасильовичАктуальність: Квадрокоптер являє собою безпілотний літальний апарат (БПЛА), що має чотири двигуни з повітряними гвинтами (пропелерами), які створюють тягу. Наразі подібні апарати використовують доволі широко і різноманітно, але це використання обмежене переважно режимами "ручного" дистанційного керування з пульта оператора і польоту за простим маршрутом. Причина обмежень - низька автономність квадрокоптера через складність автоматичного обльоту різноманітних перешкод у складному середовищі та автономної навігації в разі відсутності сигналу супутникової навігаційної системи (СНС). Актуальним є завдання розроблення завадостійкого алгоритму керування польотом квадрокоптера, що дає змогу здійснювати політ квадрокоптера за спланованим маршрутом із можливістю обльоту перешкод та автономною навігацією. Мета роботи: Мета цієї роботи полягає в розробленні завадостійкого алгоритму керування польотом квадрокоптера, що дає змогу забезпечити автономний політ за спланованим маршрутом із можливістю обльоту перешкод у складному середовищі, де діють радіоелектронні й вітрові збурення. Завдання: 1. Провести аналіз і дослідження наявних технічних рішень для даного алгоритму, підібрати апаратну частину квадрокоптера; 2. Розробка автономного алгоритму траєкторного і кутового керування польотом квадрокоптера за заданим маршрутом при умові відсутності вітрових збурень. 3. Побудова уточненої математичної моделі квадрокоптера з урахуванням гіроскопічних ефектів гвинтів і моторів, впливу вітру та екранного ефекту поверхні землі. 4. Розроблення КНС, що враховує достовірність і статистичні характеристики джерел інформації, які входять до неї. 6 Практичне значення: Пропонована КНС із різними навігаційними режимами, використовуючи показання додаткових датчиків, дає змогу підвищити точність навігації та розширити сферу застосування БПЛА за відсутності сигналу СНС у складних умовах польоту. Розроблений алгоритм роботи завадостійкого алгоритму було застосовано під час проходження переддипломної практики на підприємстві «Спарроу Авіа», під час розробки літальних апаратів які виробляються у даному підприємстві.Документ Відкритий доступ Комп'ютерне проєктування систем авіоніки. Лабораторний практикум(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2022) Бобков, Юрій Володимирович; Сердюк, Анатолій АнатолійовичДокумент Відкритий доступ Конструювання пристроїв точної механіки. Лабораторний практикум(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2019) Нечипоренко, Олена МиколаївнаНавчальний посібник містить усі необхідні студенту відомості щодо підготовки до виконання, виконання та захисту лабораторних робіт з дисципліни «Конструювання пристроїв точної механіки». Метою лабораторних робіт є дослідження схем і конструкцій різних пристроїв, що використовуються на літальних апаратах в системах керування, орієнтації і навігації. Навчальний посібник для виконання та захисту лабораторних робіт з дисципліни «Конструювання пристроїв точної механіки» потрібен для вивчення студентами основ конструювання і перевірки працездатності цих пристроїв в умовах, наближених до реальних умов експлуатації. Навчальний посібник «Конструювання пристроїв точної механіки: лабораторний практикум» призначений для студентів спеціальності «Авіоніка» спеціалізації «Системи керування літальними апаратами та комплексами».Документ Відкритий доступ Математичне забезпечення цифрових систем. Частина 1. Цифрова обробка сигналів. Лабораторний практикум(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2023) Бобков, Юрій ВолодимировичНавчальний посібник призначений для забезпечення лабораторних занять з кредитного модуля «Математичне забезпечення цифрових систем. Частина 1. Цифрова обробка сигналів», що належить до нормативних навчальних дисциплін циклу загальної підготовки для здобувачів ступеня бакалавра спеціальності 173 «Авіоніка», за освітньою програмою «Системи керування літальними апаратами та комплексами». Основними завданнями лабораторного практикуму є закріплення знань, отриманих при вивченні теоретичного курсу, та отримання практичних умінь і досвіду з побудови математичних моделей цифрових сигналів, дослідження операцій дискретизації сигналів, лінійного та нелінійного квантування в системах цифрової обробки сигналів за допомогою програмних середовищ MatLab та Simulink. Матеріали посібника можуть бути корисними здобувачам інших спеціальностей, а також фахівцям, що займаються проектуванням і дослідження систем цифрової обробки сигналів та інформаційно-вимірювальних систем із застосуванням програмних середовищ MatLab та Simulink.Документ Відкритий доступ Математичне забезпечення цифрових систем. Частина 2. Цифрова фільтрація. Лабораторний практикум(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2023) Бобков, Юрій ВолодимировичНавчальний посібник призначений для забезпечення лабораторних занять з кредитного модуля «Математичне забезпечення цифрових систем. Частина 2. Цифрова фільтрація», що належить до нормативних навчальних дисциплін циклу загальної підготовки для здобувачів ступеня бакалавра спеціальності 173 «Авіоніка», за освітньою програмою «Системи керування літальними апаратами та комплексами». Основними завданнями лабораторного практикуму є закріплення знань, отриманих при вивченні теоретичного курсу, дослідження властивостей дискретного перетворення Фур’е сигналів та структур лінійних дискретних систем, отримання практичних умінь і досвіду з побудови та дослідження цифрових фільтрів з кінцевою та нескінченною імпульсною характеристикою за допомогою програмних середовищ MatLab та Simulink. Матеріали посібника можуть бути корисними здобувачам інших спеціальностей, а також фахівцям, що займаються проектуванням і дослідження лінійних дискретних систем і цифрових фільтрів частотної селекції із застосуванням програмних середовищ MatLab і Simulink, зокрема, вбудованого пакету Filter Designer.Документ Відкритий доступ Методи визначення механічних характеристик деталей з композитних матеріалів(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2020) Брезицький, Андрій Ярославович; Сердюк, Анатолій АнатолійовичЧерез високий зріст на покращення механічних властивостей мультикоптерів, можна зробити висновок, що детальне вивчення впливу робочого середовища та експлуатаційних пошкоджень мультикоптерів на їх характеристики міцності є актуальною науко-технічною задачею і потребує постійного експериментально-теоретичного дослідження. Вирішення такого завдання для розвитку гіроскопічною і мікросистемні техніки в нашій країні присвячена ця робота.Документ Відкритий доступ Основи алгоритмiзацiї та програмування. Частина 2. Основи програмування. Комп’ютерний практикум(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2024) Чепілко, М. М.Метою видання навчального посiбника ”Основи алгоритмiзацiї та програмування. Частина 2. Основи програмування. Комп’ютерний практикум” є допомога студентам у закрiпленнi та поглибленому розумiннi теоретичних положень та методiв структурного та об’єктно-орiєнтованого програмування на мовi С++, набуттi досвiду побудови практично значимих програмних додаткiв, моделюваннi та аналiзi актуальних фiзикотехнiчних процесiв стосовно аерокосмiчних технологiй шляхом виконання спецiально сформульованих 8-ми комплексних завдань для самостiйної роботи. Виконання завдань вимагає активного використання студентом набутих знань з вищої математика, фiзики та основ алгоритмiзацiї i програмування. У кожному завданнi розглянуто певний фiзико-технiчний сценарiй, описана його математична модель, наведено приклад екранної форми та програмного коду комп’ютерного додатку, де робиться акцент на тому чи iншому методi структурного чи об’єктно-орiєнтованого програмування на мовi С++. Надаються методичнi рекомендацiї, що до виконання завдання. Захист виконаних завдань передбачає аналiз функцiоналу вiдкомпiльованого виконавчого файлу та якостi написання програмного коду. Кожний пiдроздiл посiбника також мiстить запитання студентам для самоконтролю їх знань.Документ Невідомий Основи алгоритмізації та програмування. Частина 1. Основи алгоритмізації. Комп'ютерний практикум(2022) Чепілко, Микола МихайловичДокумент Відкритий доступ Основи алгоритмізації та програмування. Частина 1. Основи алгоритмізації. Курс лекцій(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2022) Чепілко, Микола МихайловичДокумент Відкритий доступ Основи надійності літальних апаратів(НТУУ «КПІ», 2010) Нечипоренко, Олена МиколаївнаВикладено відомості з теорії надійності технічних об’єктів та систем, зокрема літальних апаратів, описано методи визначення і підвищення показників надійності на основі сучасних світових стандартів. Подано математичний апарат для статистичного та ймовірнісного оцінювання надійності літальних апаратів, розглянуто як невідновлювані, так і відновлювані об’єкти, надійність об’єктів при параметричних відмовах, ймовірнісно-фізичні моделі відмов. Висвітлено методи структурного резервування, синтезу високонадійних складних технічних систем. Для студентів вищих навчальних закладів.Документ Відкритий доступ Планування польотних випробувань безпілотного літального апарату для ідентифікації його параметрів(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2023) Кобилочний, Андрій Павлович; Збруцький, Олександр ВасильовичАктуальність: Розширення сфер застосування та масовість використання безпілотних літальних апаратів (БПЛА) зумовлює актуальність розробки ефективних методів їх випробування та налаштування систем керування. Мета роботи: розробити спосіб визначення параметрів БПЛА за допомогою льотних випробувань ЛА та синтезувати САК одним з вибраним методом синтезу з отриманням кращих перехідних характеристик для вибраного типу ЛА. Завдання: 1. Підготовка БПЛА до льотних випробувань. 2. Видобування даних датчиків бортової авіоніки. 3. Знаходження передатних функцій та параметрів БПЛА. 4. Синтез САК запропонованим методом. 5. Зняття перехідних характеристик синтезованої системи та порівняння з початковими параметрами САК. Практичне значення: Розроблений алгоритм знаходження передатних функцій та параметрів ЛА має велике практичне значення, адже на сьогоднішній день існує велика кількість БПЛА літакового типу, які треба вміти налаштовувати, щоб отримати якісний політ протягом будь-якої місії. Враховуючи те, що більшість даних ЛА невідомі або їх недостатня кількість, цей алгоритм може допомогти знайти параметри ЛА, які в подальшому будуть використовуватися в налаштуванні САК та в отриманні кращих перехідних характеристик для забезпечення якісного польоту.Документ Відкритий доступ Початкова виставка БІНС в польоті(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2023) Зеленіна, Олеся Владиславівна; Збруцький, Олександр ВасильовичАктуальність роботи: можливість початкової виставки БІНС в польоті без використання еталонної системи носія (базової БІНС) та скорочення часу готовності спеціальної техніки. Мета роботи: розглянути задачу можливостей початкової виставки БІНС в польоті літального апарату та умови її реалізації. Завдання: 1. Розробити методи початкової виставки БІНС в польоті літального апарату без наявності базової БІНС. 2. Розглянути умови реалізації розроблених методів. 3. Підвисити точність вимірювання кутів крену і тангажу. 4. Підвисити точність вимірювання швидкості. 5. Оцінити точність розроблених методів початкової виставки. Метод досліджень: складення математичної моделі фільтра Калмана для оптимальної оцінки похибок вимірювання, моделювання оцінки похибок та їх компенсування у програмному середовищі Matlab і Simulink. Практичне значення: розроблені методи початкової виставки БІНС можуть бути використані у випадках, якщо необхідний швидкий запуск ракети без проведення початкової виставки на землі. Такі методи надають можливість запуску ракети з подальшою виставкою в польоті. Комплексування оптичних датчиків значно підвищує точність визначення кутів крену і тангажу, що сприяє підвищенню точності початкової виставки БІНС. Відповідно, комплексування способів вимірювання швидкості також помітно покращує точність вимірювання швидкості, що також покращує точність початкової виставки швидкості БІНС, тобто ініціалізації.Документ Відкритий доступ Підвищення надійності квадрокоптера вдосконаленням його системи автоматичного керування(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2020) Буренін, Андрій Євгенійович; Нечипоренко, Олена МиколаїванаМета магістерської дисертації полягає у вдосконаленні системи автоматичного керування (САК) квадрокоптера з точки зору підвищення його функціональної надійності, розробка методу ранжування внутрішніх і зовнішніх факторів, що впливають на функціональну надійність квадрокоптера, де враховано основні джерела відмов і впливів на надійність при розробці його САК, а також на їх основі розробка алгоритму функціонування САК квадрокоптера. У розробленому методі ранжування за критерій ранжування було обрано величину статистичної оцінки ймовірності безвідмовної роботи кожної складової квадрокоптера. За розробленим методом ранжування спроектований алгоритм функціонування САК квадрокоптера, який підвищує функціональну надійність САК та квадрокоптера в цілому. Алгоритм представляє собою програмне резервування з точки зору підвищення функціональної надійності САК. Алгоритм включає додаткові програмні дії: при відмові однієї з навігаційних бортових систем, виявленні проблем з бортовим комп’ютером, відключенні в польоті будь-якої з гвинтомоторних груп (використання моделі бікоптера), зникненні сигналу керування з дистанційного пульту при зальоті квадрокоптера за перешкоду, програмне резервування контуру керування, тощо.Документ Відкритий доступ Система автоматичного керування групи БПЛА на основі оптичного розпізнавання та радіо позиціювання(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2020) Забродський, Антон Віталійович; Збруцький, Олександр ВасильовичУ роботі розглядаються питання, пов’язані з пошуком можливостей для безпечного та результативного руху групи БПЛА. Об’єктом дослідження даної є процес польоту групи БПЛА, в якому використовуються оптичне розпізнавання та радіопозиціонування, тоді як предметом дослідження є система автоматичного керування, що забезпечує рух групи БПЛА, а також методи та моделі, що є частиною такої системи.Документ Відкритий доступ Система автоматичного стикування супутників з машинним зором(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2023) Усатенко, Максим Вадимович; Збруцький, Олександр ВасильовичАктуальність: На сьогодення проблема автоматичного стикування супутників є актуальною враховуючи велику кількість космічних апаратів на орбіті Землі та необхідність в їх обслуговувані, збірці, дозаправці та переміщенні з орбіти на орбіту. Це дозволить подовжити термін експлуатації цих апаратів, а також налагодити процес очищення навколоземного простору від космічного сміття з можливістю в майбутньому переробки або утилізації безпосередньо на орбіті. Для цього необхідно створити систему автоматичного зближення та стикування. Мета роботи: розробити систему автоматичного зближення та стикування за допомогою системи технічного зору, що містить оптичні камери. Завдання: 1. Визначити склад апаратної частини системи технічного зору та встановити вимоги до неї; 2. Розробити алгоритм визначення кутів лінії візування до супутника- цілі та координат супутника-цілі відносно супутника-переслідувача; 3. Розробити алгоритм системи автоматичного зближення та стикування; 4. Створити модель для симуляції роботи системи автоматичного зближення та стикування. Практичне значення: Розроблений алгоритм визначення кутів лінії візування до супутника-цілі можна використати для визначення навігаційних параметрів на прикладі інших систем. Наприклад, визначення орієнтації та координат беспілотного літального апарату за допомогою візуальних орієнтирів. Розроблений алгоритм роботи системи автоматичного зближення та стикування може бути використана для супутників, що здійснюватимуть зближення та стикування як з супутниками, так і іншими космічними тілами (наприклад, космічне сміття).Документ Відкритий доступ Система визначення навігаційних параметрів за візуальними орієнтирами(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2023) Гальчинська, Марія Андріївна; Бобков, Юрій ВолодимировичТочність визначення положення безпілотних літальних апаратів на сьогоднішній день є актуальною задачею, яка потребує застосування додаткових систем, таких як системи технічного зору. Розроблено систему, основними функціями якої є отримання та формування цифрового зображення, розпізнавання зображення візуального навігаційного орієнтира та визначення координат БПЛА. При цьому забезпечено похибку визначення координат, що не перевищує 5%. Максимальна відстань до ВНО становить не більше 1500 м, а його габаритні розміри становлять 5…15 м. В ході процесу розробки цієї системи було виконано наступні основні пункти: 1. Проведено аналіз існуючих систем визначення навігаційних параметрів за візуальними орієнтирами. 2. Розроблено структурну схему системи на основі системи технічного зору для визначення навігаційних параметрів БПЛА. 3. На основі розрахунків проведено вибір усіх необхідних елементів системи. 4. Розроблено алгоритми обробки зображення, визначення відстані до навігаційного орієнтиру та визначення навігаційних параметрів БПЛА за візуальним орієнтиром. 5. Розроблено програмне забезпечення.Документ Відкритий доступ Система вимірювання висоти польоту квадрокоптера підвищеної надійності(Таврійський національний університет імені В. І. Вернадського, 2020) Нечипоренко, Олена Миколаївна